L'origine de la création de cette maison viendrait de la donation d'une chapelle faite par Richard d'Harcourt⁽¹⁾, fils cadet de Robert 1^er d'Harcourt. Il semblerait que cette donation ait été faite au moment de l'entrée dans l'Ordre de Richard en 1147. Il semblerait même que ce Richard ait été le premier commandeur de Renneville et qu'à sa mort, il ait été enterré dans cette chapelle.

Son gisant, aujourd'hui conservé dans l'église de Baugy, porte la mention :"Ci-git frére Richard de Harcourt, chevalier del commandement de la chevalerie del Temple, fondateur de la maison de Saint-Etienne".

A partir de 1156, les Templiers de Renneville auront, en pus de la famille des seigneurs d'Harcourt, l'appui d'une puissante famille normande, en la personne de Marguerite du Perche, veuve de Henri de Beaumont, 1^er comte de Warwick⁽²⁾ qui leur attribuera également de nombreux domaines.

Dans la sesconde moitié du 12^ème siècle et pendant tout le 13^ème de nombreux seigneurs vont également contribuer au développement de la maison de Renneville. Ce développement est tel qu'à son apogée, la commanderie de Saint-Étienne-de-Renneville devient la principale maison de Normandie et possède des domaines, rentes,... dans une soixantaine de villages et hameaux environnants, ainsi que 9 fermes et quatre maisons à Evreux, Louviers et au Neubourg.

En 1312, après la dissolution de l'Ordre du Temple, le domaine de Renneville passe aux mains de l'Ordre de l'Hopital qui continuera à développer le domaine. Des bâtiments templiers originaux, il ne reste que la grange qui est restée plus ou moins authentique. Les autres bâtiments encore visibles, bien que sans doute construits sur les fondations des anciens bâtiments templiers, datent plutôt des 17^ème et 18^ème siècles.