L'origine de la création de la commanderie teutonique d'Alden Biesen remonte à 1220, lorsque le comte Arnoul III de Looz⁽¹⁾ et sa sœur Mechtildis van Are, abbesse de Munsterbilzen⁽²⁾ font la donation à l’Ordre Teutonique d’une chapelle de pèlerinage à Rijkhoven. Le nom d'Alden Biesen vient d'une particularité de l'endroit où poussaient énormément de joncs (Biezen en néerlandais). Alden Biesen veux dire "Vieux Joncs".
C’est à cet endroit que les chevaliers font batir leur commanderie. La donation de 1220 est suivie de beaucoup d’autres et Alden Biesen devient le siège principal de la province de Biesen, qui comptera au cours des siècles jusqu'à douze commanderies⁽³⁾ situées dans les régions de la Meuse et du Rhin.
Chacune de celles-ci jouissait de revenus qui ont été utilisés au début pour soutenir le combat de l'Ordre en Terre Sainte, mais aussi par la suite pour la conquête de la Prusse.

Vers la moitié du 16^ème siècle, le grand commandeur Winand von Breil⁽⁴⁾, entreprend de reconstruire une résidence majestueuse sur le domaine en ruine.
Les travaux de construction du château en lui-même prendront fin en 1566 avec l'achèvement de la grande tour.
A la fin du 16^ème siècle , le commandeur Heinrich von Reuschenberg⁽⁵⁾ entame une politique d'éducation religieuse pour contrer la Réforme. Il crée notament des bourses d'études à l'université de Cologne ainsi qu'au collège Jésuite de Maastricht. Son successeur, Edmond Huyn van Amstenraedt⁽⁶⁾ continue ce projet et crée un collègue Teutonique à l'université de Louvain. Ces institutions seront les lieux de recrutement des fonctionnaires et prêtres de l’Ordre Teutonique pour la région et même au delà.

Au 17^ème siècle, alors que le calvinisme gagne toute la région d'Utrecht, Alden Biesen reste un bastion catholique grâce aux actions des deux commandeurs teutoniques. La chapelle moyen-âgeuse est transformée en église de style baroque. Une galerie munie d'une colonade est accolée à la chapelle. Cette galerie devait faire partie d'un nouvel hospice pour les voyageurs, mais ce ne sera jamais réalisé.

Au début du 18^ème siècle, le jardin à la française ainsi que l'orangerie sont aménagés par le Grand Commandeur Hendrik van Wassenaar⁽⁷⁾. Celui-ci entame aussi des travaux de modernisation du château et fait réamménager bon nombre de pièces du château pour faire évoluer celui-ci en fonction des modes du moment.
Tous les Grands Commandeurs successifs en feront autant et transformeront le château au gré de leurs fantaisies. Le dernier grand aménagement sera réalisé en 1786-1787, lorsque le Grand Commandeur Franz von Reischach⁽⁸⁾ fait aménager un imposant parc à l'anglaise, où l'on pouvait retrouver des arbres monumentaux, des arbustes et buissons exotiques, des fontaines et jeux d'eau, une réplique d'un temple romain, une grotte, un ermitage, un temple chinois et encore bien d'autres folies de ce genre.
Après avoir traversé l'époque des deux guerres mondiales avec plus ou moins de dégâts, un énorme incendie ravage le château en 1971. Propriété de l'état depuis ce moment là, le château sera complètement rénové. Cédé à la région flamande avec la fédéralisation de la Belgique, il a été adapté pour être utilisé comme centre de congrès et il accueille une exposition permanente sur l'histoire de l'Ordre Teutonique.