En 1165, Valdemar I^er, roi de Danemark, donne à l'Ordre des Hospitaliers de Saint-Jean de Jérusalem un important domaine à Antvorskov.
Peu de temps après, l'Ordre y construit une importante commanderie qui deviendra sa maison principale au Danemark.
Son extension est favorisée par d'importantes donations faites par tous les seigneurs des environs. Son influence dans la vie politique danoise est telle que le prieur de la commanderie est souvent appelé au Conseil du Royaume.
Au 13^ème et au 14^ème siècle, la commanderie devient l'un des propriétaire terriens les plus importants après la couronne du Danemark.

Au début du 16^ème siècle, la Réforme Luthérienne est imposée au pays après une guerre civile de 3 ans⁽¹⁾. A partir de ce moment, la commanderie, qui ressemble plutôt à un imposant monastère est saisie par le roi Christian III⁽²⁾ qui la transforme en château royal.

Au 18^ème siècle, le château devient une caserne de l'armée danoise, et au début du 19^ème, il est abandonné, tombe en ruine et finalement détruit en 1816.

Actuellement, il ne reste que quelques ruines des dépendances, qui ont été identifiées comme étant une boulangerie ou une cuisine et un entrepôt. Des travaux archéologiques sont en cours pour restaurer ces ruines, les préserver et les mettre en valeur.